obsahuje funkce pohybu jednoosého,
víceosého a souvislého řízení.
Uživatel může vytvářet pohyby
složené z funkcí polohování z bodu
do bodu, elektronické převodovky
a vačky, CNC interpolátoru a indexování.
Systém umožňuje řídit
výrobní stroje, roboty, manipulátory,
CNC stroje, balicích stroje,
montážní stroje apod.
Počítač komunikuje se servopohony
a moduly vstupů a výstupů po
sběrnici CAN Bus přes PCI kartu.
Komunikace po Ethernetu se připravuje.
Výpočetní algoritmus systému
je realizován v Real Time procesu,
který pracuje společně s OS Windows
XP-Professional nebo Windows XPEmbedded.
Přesnost Real Time procesu
jsou mikrosekundy.
Soušasný běh TG motion s OS
Windows umožňuje využívat všechny
programy, ovládače, knihovny
a propojení pracující pod systémem
Windows. Díky velké nabídce a stálému
vývoji PC je automaticky zajištěn
vývoj hardwaru. Pro ladění programů
a monitorování proměnných,
vytváření vaček apod. je vytvořen
nástroj.
TG motion se skládá ze tří základních
softwarových modulů: modul
virtuálního PLC, modul rozhraní
a modul CNC. Virtuální PLC slouží
pro vykonávání základních logických
funkcí stroje a pro ovládání
servopohonů. Programování PLC
se provádí ve vyšším programovacím
jazyce, který je velmi podobný
jazyku Pascal. Virtuální PLC pracuje
s blokem paměti, ve kterém jsou
stínovány registry vstupů, výstupů
a řídicí registry měničů a modulu
CNC. Tato paměť může být sdílená
dalšími programy Windows. Přes
PLC modul lze ovládat i jiná zařízení
komunikující po sběrnici CAN Bus
přes SDO objekty.
Parametry virtuálního PLC: čas
PLC cyklu 1 ms, počet vykonaných
strojových instrukcí v jednom PLC
cyklu 1000, možnost 16 paralelně
běžících programů, počet nezávislých
časovačů (diskrétnost 1 ms): 32,
možnost priorit procesů a přerušovaně
volaných programů a možnost
zachycení rychlých dějů (poloha,
vstup). Teoretická délka všech programů
(omezeno pamětí PC) 231
instrukcí, velikost vnitřní paměti PLC
(sdílená paměť) 64 kB a typická doba
odezvy vstup-výstup 6-7 ms.
Modul rozhraní zahrnuje modul
PLC-servozesilovače, moduly PLCI/
O a modul rozhraní PLC-CNC.
Modul PLC-servozesilovače zajišťuje
komunikaci až s 24 servozesilovači
po CAN Bus. Součástí modulu
jsou také funkce, které jsou volány
přes virtuální PLC polohování, elektronická
převodovka a vačka. Modul
PLC-I/O zajišťuje komunikaci s až
šesti CAN Bus řadiči s digitálními,
analogovými a speciálními vstupy
nebo výstupy. Ovladače k vstupům
a výstupům jsou postupně doplňovány
podle potřeby zákazníků. /an/
