Aby manipulátory na nových balicích linkách viděly

V průběhu své existence byly víceúčelové manipulátory typu SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), tj. rameno robotu pro selektivní pružné osazování, velmi často používány v moderních balicích linkách. V posledních letech se vývoj posunul k používání robotů s kinematikou pohybu, která je řešena „na míru“ pro vysokorychlostní aplikace při minimálních nákladech. Tam, kde jsou víceúčelové roboty při odběru a umísťování jednotlivých produktů omezeny na četnost 60 – 80 dílců za minutu, se hodí tzv. paralelní robotické architektury lépe pro aplikace s nízkými nároky na pracnost. Roboty typu Delta např. používají tři paralelní ramena pro pohyb v osách X, Y, Z a disponují jedním teleskopickým hřídelem pro možnost rotace. Tyto roboty mohou manipulovat se 120 dílci za minutu a umožňují tak hospodárnější řešení u vysokorychlostních aplikací. Zde dominují nové roboty FlexPicker firmy ABB a Delta manipulátory SickPack firmy Bosch Rexroth, přičemž v novodobých balicích linkách se nejlépe uplatnila koncepce Delta. Pro zvýšení produktivity vysokorychlostního balení na 140 až 150 dílců za minutu a hospodárnější řešení vedl vývoj k nejnovějšímu typu kinematiky, která se podobá delta systému, avšak místo tří paralelních ramen a teleskopického hřídele využívá čtyři paralelní ramena (typu Adept Quatro) s pohybem základny v prostoru opatřeném klouby. Tyto roboty Quatro a také Delta manipulátory poskytují čtyři stupně volnosti pro pohyb dílců ve směrech X, Y, Z a k jejich natočení v ose. Použitím čtyř paralelních ramen je výkonnost systému Quatro vyšší než u Delta robotu a zaručuje vyšší hospodárnost u balicích strojů a linek, kde je použito více robotů. Pro další zvýšení hospodárnosti byly servoregulátory motorů integrovány přímo do robotu. Další miniaturizace řídicích systémů a modulů je lákavým cílem dnešních vývojových aktivit. Konečný cíl spočívá v tom, jak upustit od externích řídicích jednotek robotů a jak integrovat potřebné průmyslové zpracování obrazu přímo do robotu. Senzorika, kamerová technika a různé optické snímače umožňují rychlosti balicích linek v rozmezí 20 – 30 m za minutu, avšak byly již realizovány rychlosti 60 m za minutu. G. Holub