Při fyzickém kontaktu s člověkem senzory kobotů reagují na překročení přípustného zatížení tak, aby nedošlo ke zranění člověka, což ovšem omezuje dynamiku pohybu kobotu. Zákazník se pak někdy raději rozhodne pro použití konvenčního průmyslového robotu robustní konstrukce s vysokou pracovní rychlostí, opakovanou přesností a plynulou produktivitou – ovšem umístěného v ochranné kleci. Jsou však aplikace, u kterých je přímá spolupráce člověka s robotem nezbytná, jejich pracovní prostory se překrývají či z hlediska zástavby není možné robot umístit za ochranné oplocení. Společnost Bosch Rexroth při vývoji kolaborativního robotu, tzv. APAS asistenta, vsadila na osvědčené průmyslové provedení šestiosého robotu robustní konstrukce s maximální a kontinuální opakovanou přesností a minimálními nároky na údržbu. Tělo APAS asistenta je pokryto senzorickým pláštěm s dvoukanálovým zapojením (stupeň d), který díky kapacitním čidlům bezpečně zastaví jeho pohyb na vzdálenost 5 cm před překážkou v jeho cestě, tedy např. před člověkem. Jakmile se člověk vzdálí z bezprostřední blízkosti, APAS asistent plynule pokračuje v pohybu tam, kde přestal.
Automatické nastavení rychlosti APAS asistent je prvním certifikovaným bezdotykovým systémem spolupráce mezi člověkem a robotem na světě. Umí spolupracovat bezpečnou rychlostí 500 až >700 mm/s v závislosti na aplikaci. U aplikací, kde člověk není trvale v blízkém okolí robotu, může APAS asistent využít funkce tzv. automatického nastavení rychlosti, kdy laserové skenery monitorující bezpečnostní okolí robotu umožní, pokud je člověk mimo dosah, pracovat APAS asistentovi s maximální možnou rychlostí s ohledem na aplikaci. Jakmile člověk vstoupí do bezpečnostní zóny, APAS asistent se automaticky přepne na bezpečnou rychlost.
Detekce kolizí Významným přínosem pro bezpečnost robotické aplikace APAS asistenta je tzv. kolizní detekční element s dvoukanálovým monitorováním umístěný mezi ramenem a koncovým efektorem, který je mechanicky aktivován silou v [X; Y; Z] směru. Při překročení nastavené síly dojde okamžitě k zastavení robotu. Tento bezpečnostní element umožňuje připojení individuálních pneumatických i elektrických koncových efektorů za předpokladu dodržení všech bezpečnostních norem. Ke koliznímu bezpečnostnímu elementu může být připojen např. citlivý tříprstý efektor, který uchopí součásti a produkty silovým nebo tvarovým stykem. V případě kolize se prsty koncového efektoru zatáhnou, a zajistí tak ochranu před sevřením. Při zpracování analýzy rizik je samozřejmě třeba posuzovat konkrétní aplikaci komplexně a brát v potaz i pracovní prostor, koncový efektor, nástroje, zpracovávané díly a další prvky tak, aby byly splněny právně závazné normy pro zdraví a bezpečnost práce. APAS asistent je součástí rodiny APAS, do které patří také APAS asistent mobile a APAS inspector. Mobilní asistent je umístěn na kolovém podvozku s aretací. Není tak vázán na jedno pevné pracovní místo a lze jej integrovat do stávající výrobní linky dle momentální potřeby. 3D a 2D kamera umožňují APAS asistentovi snadné nalezení referenční pozice v pracovním prostoru a rozpoznávání objektů. Systém zpracování obrazu umožňuje uchopování, resp. odkládání dílů, i když jejich pozice není přesně definována. Ovládat APAS asistenta lze i bez speciálních znalostí nebo programovacích dovedností pomocí dialogového grafického rozhraní přenosného touchpadu.
APAS inspector lze použít díky variabilním zkušebním modulům k automatickému testování kvality např. pro testování defektů matných nebo lesklých povrchů, pro kontrolu celistvosti, mikrotrhlin, rozměrovou kontrolu, interferometrická měření drsnosti a rovinnosti povrchu v nanometrech, měření barevného spektra dílů a porovnávání odchylek v barvě apod. Jednoduchá výměna zkušebních modulů umožňuje implementaci nových zkoušek ve velmi krátkém čase. Díky samoučícímu zpracování obrazu mohou pracovníci bez specifického know-how pro zpracování obrazu průběžně optimalizovat a přizpůsobovat parametry zkoušky na základě naučených snímků. K tomu pracovník s APAS inspectorem pořídí snímky zkušebního vzorku, ve kterých označí „dobré“ a „špatné“ oblasti vzorku. Pomocí nových snímků může být testovací systém kdykoliv znovu naučen. Kromě „dobrý“ a „špatný“ mohou být přidány další kategorie, např. k opravě apod. Spolupráci s APAS asistenty vhodně doplňují autonomní AGV vozíky Active- Shuttle, které standardizují intralogistiku materiálu a zboží v rámci výrobního procesu. Jsou určeny k transportu materiálu typicky uloženého v KLT či blistrech stohovaných na kolovém podvozku materiálového vozíku. ActiveShuttle přepraví vozík o hmotnosti až 260 kg zcela autonomně na základě digitální mapy prostředí. Umožňuje různé přepravní úlohy např. cyklické, dodávky dle spotřeby materiálu atd. Nakládka a vykládka materiálových vozíků na místě určení probíhá zcela automaticky. O vyjmutí materiálu z KLT a jeho následnou manipulaci se již postará APAS asistent, který pomocí výměnných koncových efektorů dokáže zvednout a odložit víko KLT a uchopit jednotlivé součástky i z ne přesně definované pozice, stohovat KLT na sebe atd. www.boschrexroth.cz
