Společnost B&R integrovala do servoměničů ACOPOS novou funkci Repetitive Control. Ta dokáže predikovat rušivé vlivy v předem známých polohách hnaného mechanismu a eliminovat tak odchylky od žádané polohy, které v těchto místech vznikají. Funkce může bez většího úsilí vývojářů výrazně vylepšit přesnost a výkon stroje. Repetitive Control je součástí nového firmwaru a je tedy dostupná na všech modelech servoměničů ACOPOS, včetně těch již nasazených v průmyslu. Mechanická konstrukce někdy vyžaduje k roztočení hnané části stroje odlišný moment v různých polohách mechanismu. Tyto rušivé výkyvy momentu v takových polohách většinou způsobují lokální odchylky od žádané polohy. To se periodicky opakuje ve stejné poloze mechanismu v každém cyklu stroje. Zkušený pohonář sice dokáže úpravou parametrů regulátoru pohonu tyto odchylky snížit, ovšem nikdy ne plně odstranit.
Algoritmus se stále učí
Blok Repetitive Control je včleněn přímo do rychlostní smyčky regulátoru servoměniče ACOPOS. Zde přizpůsobuje žádaný moment motoru tak, aby eliminoval právě periodicky se opakující odchylky od žádaných hodnot rychlosti a polohy. Algoritmus se přitom neustále adaptuje na změny průběhu momentu zátěže, způsobené například opotřebením hnaného mechanismu. Poruchový moment se tedy neustále prediktivně kompenzuje. Tato funkce aktivního potlačení rušivých vlivů slouží jako doplněk standardní regulace pohonu. Snadno a intuitivně se parametruje a díky adaptivnímu algoritmu nepotřebuje matematický model hnané soustavy.